Wi-Fi CSI による屋内ドローンのプロペラ回転数推定手法

ドローン技術の進化に伴い，その応用範囲は物流，監視，点検，農業など多岐にわたり，室内での活用も広がっています。しかし，ドローンの制御精度向上が大きな課題となっており，その解決には正確なプロペラ回転数の把握が不可欠です．
本研究では，Wi-Fi Channel State Information (CSI)を利用したプロペラ回転数推定手法を提案します．この手法は，ドローンに搭載されているWi-Fi機器を活用するため，追加のハードウェアが不要という利点があります。CSIは送受信機間の電波変動を捉えるため，プロペラの回転に伴う周期的な変動を検出し，高精度な回転数推定を実現します．
提案手法では，CSIの振幅データに高速フーリエ変換（FFT）を適用し，周波数解析とピーク検出を行います。また，CSIの不均一な観測間隔に対処するため，リサンプリング処理を導入し，推定精度を向上させています．
将来的には実際のドローンでの評価を行い，ミリ秒オーダーでの高速な回転数推定の実現を目指します．