測域センサを搭載した複数UAVによる共通IoTセンシング基盤

街の日常的な状況を把握するだけでなく、災害の被害状況や規模を迅速に把握するために、測域センサを搭載した複数のUAVが協調することにより、対象とする領域を効率よく巡回するための巡回戦略、測域センサにより計測された点群データをUAVに搭載された小型計算機上のみで形状把握する手法を考案し、街中における様々な人やモノの存在及びその形状を、高精度な三次元マップとして把握可能なセンシング基盤を構築する。

複数の UAVに搭載された測域センサにより周辺の領域を協調して計測し，また，計測された点群データをそれらに搭載された小型計算機上のみで処理することにより，街区全体における，街中における様々な人やモノの存在及びその形状を迅速に把握可能なセンシング基盤の研究を行っています。

一般に，ドローンが移動中に得られた三次元点群の密度は，ドローンの移動速度，LiDAR の観測周波数，LiDAR から対象物までの距離，LiDAR の分解能に依存し，対象領域全体を短時間で計測できるよう，ドローンが高速に移動する際には，観測周期毎の移動距離が大きくなるため，得られる点群の密度は低下します。

そのため，ある程度の距離の計測からでも対象物を認識できるよう，疎な点群からだけでも対象物の存在及び形状を段階的に把握する手法について検討をすすめており，この手法により，都市部における構造物の形状をある程度把握できることを示しめします．