三次元点群, ドローン, 災害状況把握

点群データによる大まかな建築群復元手法

住居や店舗などの構造物の位置や大きさを把握するため,構造物の三次元構造を把握する取組が多数為されている.これらの取組においては,カメラやLiDARなど,遠隔から対象物を観測可能なセンサにより,対象物を多方向から観測し,これらの観測結果をオフラインにて統合することにより,構造物の三次元構造を詳細に復元し,その特性を把握している.本取組では,既存の取組で取得しているような詳細な三次元点群データではなく,直線的に移動するドローンに搭載されたLiDARによって観測された三次元点群データから,構造物の三次元構造を大まかに復元する手法を提案する.提案手法においては,対象物を建築構造物に限定し,建築構造物を構成する側面同士のなす角が概ね90度であること,鉛直方向に形状が変わらないことなど,建築構造物が有する一般的な幾何学的特性を仮定することで,その三次元構造を効率的に復元している.

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